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基于激光掃描的移動小車局部避障算法研究

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基于激光掃描的移動小車局部避障算法研究
論文目錄
 
摘要第1-4頁
abstract第4-8頁
1 前言第8-14頁
 1.1 研究背景與意義第8頁
 1.2 自主移動小車國內外研究現狀第8-12頁
  1.2.1 環境感知和障礙檢測技術第8-10頁
  1.2.2 避障算法研究現狀第10-12頁
 1.3 主要研究內容第12-13頁
 1.4 技術路線圖第13-14頁
2 小車平臺簡介及系統模型建立第14-33頁
 2.0 引言第14頁
 2.1 小車平臺概述第14-15頁
 2.2 轉向系統工作原理第15-16頁
 2.3 動力傳動機構工作原理第16-17頁
 2.4 傳感器系統介紹第17-26頁
  2.4.1 激光定位傳感器第17-18頁
  2.4.2 激光掃描傳感器第18-26頁
 2.5 坐標系統模型第26-27頁
 2.6 傳感器誤差及其分析第27-29頁
 2.7 傳感器感知模型及坐標變換第29-32頁
  2.7.1 激光掃描傳感器到定位傳感器的坐標系變換第30-31頁
  2.7.2 定位傳感器到全局環境坐標的坐標系變換第31-32頁
 2.8 本章小結第32-33頁
3 環境感知與出口特征提取第33-45頁
 3.1 引言第33頁
 3.2 卡爾曼濾波第33-34頁
 3.3 滾動窗口模型第34-35頁
 3.4 出口特征提取第35-43頁
  3.4.1 出口判別模型第35-36頁
  3.4.2 可變矩形區域模型第36-39頁
  3.4.3 判定假出口模型第39-42頁
  3.4.4 出口決策模型第42-43頁
 3.5 貝葉斯預測模型第43-44頁
 3.6 本章小結第44-45頁
4 自主移動小車局部避障控制算法研究第45-53頁
 4.1 引言第45頁
 4.2 避障控制方法的結構第45-46頁
 4.3 處理危險情況的緊急避障算法第46-47頁
 4.4 處于陷阱情況的避障算法第47-49頁
 4.5 精確規劃算法第49-51頁
 4.6 局部路徑規劃第51-52頁
 4.7 本章小結第52-53頁
5 避障試驗及結果分析第53-62頁
 5.1 引言第53-54頁
 5.2 單障礙物避障試驗第54-57頁
 5.3 多障礙物避障試驗第57-61頁
 5.4 本章小結第61-62頁
6 結論與展望第62-64頁
 6.1 結論第62-63頁
 6.2 展望第63-64頁
致謝第64-65頁
參考文獻第65-69頁
附錄A 在讀碩士期間研究成果第69-71頁
附錄B 在讀碩士期間所獲獎項第71頁

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