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基于視覺機器人的木材工件定位及缺陷檢測關鍵技術研究

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基于視覺機器人的木材工件定位及缺陷檢測關鍵技術研究
論文目錄
 
摘要第1-4頁
abstract第4-9頁
1 緒論第9-15頁
 1.1 課題的研究背景和目的第9頁
 1.2 研究狀況第9-12頁
  1.2.1 國際上機器視覺的發展歷程第9-10頁
  1.2.2 機器視覺在國內的研究現狀第10-11頁
  1.2.3 機器視覺在木工裝備上的應用第11-12頁
 1.3 研究內容與技術路線第12-13頁
  1.3.1 主要研究內容第12頁
  1.3.2 技術路線第12-13頁
 1.4 課題來源第13-15頁
2 手眼標定第15-25頁
 2.1 攝像機的模型第15-19頁
  2.1.1 基本攝像機標定第15-18頁
  2.1.2 引入畸變之后的攝像機成像模型第18-19頁
 2.2 攝像機標定第19-20頁
 2.3 關聯視覺與機器人第20-21頁
 2.4 Hand to eye手眼標定實驗第21-24頁
 2.5 本章小結第24-25頁
3 多目標定位及旋轉角度識別第25-40頁
 3.1 算法概述第25-31頁
  3.1.1 匹配算法的發展現狀第25-27頁
  3.1.2 自主開發的匹配算法概述第27-31頁
 3.2 匹配原理第31-34頁
  3.2.1 圖像濾波第31-32頁
  3.2.2 輪廓提取第32-33頁
  3.2.3 帶旋轉角度的模板匹配第33頁
  3.2.4 掩膜處理提高匹配率第33-34頁
  3.2.5 提升匹配精度至亞像素級的配準方法第34頁
 3.3 加速策略第34-36頁
  3.3.1 傅立葉變換加速卷積運算第34-35頁
  3.3.2 圖像金字塔分層加速第35-36頁
 3.4 實驗與分析第36-39頁
  3.4.1 外輪廓提取實驗第36-37頁
  3.4.2 多目標定位實驗第37-39頁
 3.5 本章小結第39-40頁
4 木材表面缺陷檢測第40-49頁
 4.1 木材表面缺陷概述第40-41頁
 4.2 圖像變換與閾值分割處理第41-45頁
  4.2.1 圖像預處理與灰度變換第41-43頁
  4.2.2 Ostu法閾值分割第43-45頁
 4.3 數學形態學后處理及缺陷識別第45-46頁
 4.4 算法對比實驗第46-48頁
 4.5 本章小結第48-49頁
5 試驗與分析第49-60頁
 5.1 實驗設備第49-52頁
 5.2 定位速度試驗第52-53頁
  5.2.1 試驗說明第52頁
  5.2.2 試驗結果第52-53頁
 5.3 定位精度試驗第53-55頁
  5.3.1 試驗說明第53頁
  5.3.2 試驗結果第53-55頁
 5.4 木材定位、缺陷識別以及分揀堆疊綜合實驗第55-59頁
  5.4.1 試驗說明第55-59頁
 5.5 本章小結第59-60頁
6 總結與展望第60-61頁
 6.1 總結第60頁
 6.2 展望第60-61頁
致謝第61-62頁
參考文獻第62-65頁
附錄A 碩士期間科研成果第65-66頁
附錄B 模板匹配部分源碼第66-71頁
附錄C 定位程序輸出結果第71頁

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